A general design procedure was illustrated through this project by designing and fabricating a manually operated rice-transplater. The basic system of the new design was adopted from the existing one designed by IEAU. But newly invented are a six-revolute-pair-mechanism for planting seedlings and an intermittand feeding mechanism for feeding seedlings.
The linkages of a four-lever-crank mechanism for planting seedlings adopted in the original IEAU unit were analysed grafically as well as analytically. Synthesis of the new mechanism was done by the trial-and-error method graphically. The analysis of the new six-link-crank mechanism was done with a combined method of the independent-position-equations and the graphical method.
The non-uniform input torque due to the dynamic force of the coupler link of the four-lever-crank mechanism was cause a large portion of the required driving power of the transplanter. To get a new mechanism which would satisfy all the constraints and all the requirements in the problem definition, synthesis of the new six-revolute-pair mechanism was carried out analytically by the displacement matrix method. The analysis involved the concept of matrix loop equations with the linear transformation matrix which had been derived from the D-H kinematic notation.
The static torque was determined analytically by combining the concept of virtual work with matrix loop equations to relate virtual deformation to the force of an output link.
The solution of non-linear synthesis equations and manipulation of matrix loop equations was obtained by a computer.
As a floater, which support the weight of the transplanter in wet field, friction between the floater and soil requires another significant portion of the operating power. An analysis of the friction was given in detail by a coworker, Y.D.Choi(15). The irregular dynamic forces and average friction forces occurred while the machine is in operation were measured with strain gages.
A special link between the floater and the main body of the machine was designed so that the level of the body of the machine was always at a constant distance from the hard surface groud below the water and soil mixture layer and the growth cores of the seedlings was planted uniformly.
이 논문은 간헐 이송식 6절 기구 수도이양기 의 설계및 제작에 관한 것이며 농공 이용 연구소의 4절 기구를 개량한 것이다.
이 프로젝트(project) 전반에 걸쳐 일반적 설계절차가 구체적인 예를 통하여 설명되었다. 한 종류의 설계제작이 실패로 돌아갔을 때 전체의 시스템은 변경되지 않았고 다만 원래의 문제정의를 만족시키는 기구만 바뀌었으며 그 설계는 이미 주어진 조건에 따라 제약받게 되었다.
적은 토르크(torque) 를 필요로 하고 적은 토르크진동을 초래하는 새로운 기구를 얻기 위하여 4절 크랭크식 기구에 대한 링키이지(linkage)해석이 도해법으로 진행 되었다. 새로운 기구를 도해적인 시행오차법으로 구하였으며 이로부터 얻은 6절 슬라이드 크랭크 (six-link-slider-crank) 기구에 대한 해석은 독립위치방정식(independent-position-equations) 및 도해법의 혼합형식으로 진행되었으며 이들의 절차가 상세히 기술된다.
카플러링크 (coupler link) 의 운동에 대한 가속도로 야기된 동력학적 힘을 극복하기위한 불균일한 입력 토르크는 이앙기 기구에서 가장 중요한 인자의 하나이다. 모든 제한을 만족하고 문제정의의 요구조건을 만족하는 기구를 얻기 위하여 최종의 6절 기구에 대한 종합은 변위행렬법(displacement matrix method) 에 의하여 해석적으로 행하였고 이 기구에 대한 해석은 디 에이치 기구학적 포기(D-H kinematic notation) 에서 나온 선형 변환 행렬로 구성된 매트릭스 루우프 방정식을 포함하고 있다.
정력학적 토르크는 출력링크의 힘에 의한 가상변형과 입력링크의 가상 변위를 관련시키기 위한 가상일의 개념을 매트릭스루우프 방정식과 언립함으로서 해석적으로 구하였다.
콤퓨터로 비선형 신디시스 방정식(nonlinear synthesis equations) 의 해를 구하였고 매트릭스 루우프 방정식의 행렬계산도 이로써 구하였다.
폴로트가 전체의 무게를 일부 지지하기 위하여 논의 토양과 접촉함에 따라 플로트와 토양 사이의 마찰이 수도이앙기 설계의 또 다른 중요한 인자로 되었으며, 이에 대한 해석은 깊이 연구를 진행시킨 최영돈에 의하여 진행되었다. (15). 불균일한 토르크와 평균 마찰력의 합은 스트레인 게이지로 측정하였다.
심겨진 모의 깊이를 일정하게 유지하기 위하여는 이앙기의 몸체가 일정한 수위에 있어야 하는데, 이를 위하여 플로팅 링크 구조를 설계하였고 이에 대한 정력학적 해석및 동력학적 고찰을 가하였다.
