In this thesis, we present an integrated framework of on-line motion blending for locomotion generation. We first provide a novel scheme for incremental timewarping, which always guarantees that the time goes forward. We also provide a novel scheme for blending joint angles based on quaternion algebra to guarantee their consistent representations. Combining the idea of motion blending with that of posture rearrangement, we introduce a motion transition graph to address on-line motion blending and transition simultaneously. Guided by a stream of motion specifications, our motion synthesis scheme moves from node to node in an on-line manner while blending a motion at a node and generating a transition motion at an edge. For smooth on-line motion transition, we also attach a set of example transition motions to an edge. Finally we show how to adapt the blended motion to the target character and the environment in an on-line, real-time manner.
본 연구에서는 인간형 캐릭터의 사실적인 보행 동작 생성을 위한 온라인 동작 혼합의 통합된 프레임 웍을 제시한다. 동작 혼합과 자세 재정렬 방법의 장점을 결합하여 동작 혼합과 동작 전이의 두 문제를 한꺼번에 해결하는 동작 전이 그래프를 제안한다. 사용자의 온라인 동작 설정에 따라 동작 전이 그래프의 노드와 노드를 옮겨다니며 각 노드에서 동작을 혼합하고, 엣지에서 서로 다른 동작들 간의 부드러운 전이 동작을 생성한다. 각 노드에서의 동작혼합을 효과적으로 수행하기 위해, 다음과 같은 세가지 이슈를 제기하고 해결한다. 첫째, 속도차가 많이 날 경우에도 잘 동작하며, 시간이 항상 앞으로 가는 것을 보장하는 시간 증분에 기반한 타임워핑 방법을 제안한다. 둘째, 자세의 차이가 많이 나는 동작간의 효과적인 혼합을 위해 사원수에 기반한 동작 혼합 방법을 제시한다. 마지막으로 생성된 동작을 목표 캐릭터 및 환경에 온라인 및 실시간으로 적용시키는 동작 재적용 방법을 제시한다.
