In this paper, I proposed a method of applying the griding technique to solve the kinematic constraint equation for robot design. For the specific design, minimizing the reachability is the general method of robot design and this method needs finding all design parameter. To minimize the dimension of design parameter, two or three joints are taken to be a unit grid at each via points. I proposed and proved that the kinematic design problem using grid should be solved with the combination of Markov's process and optimal method. And there are criteria for design such as manipulability, obstacle avoidance, and joint limit. With these performances, this griding method is applied, too.
In addition, to verify the result of simulation, virtual 3 dimensional environment is proposed with the computer program written by C code.
특정한 통과점을 지나는 로봇을 설계할 때 이는 로봇의 기구적 구속조건으로 주어진다. 기존 연구에서는 reachability를 목적함수로 사용하여 로봇의 설계 변수를 결정하는데, 이러한 구속조건을 풀기 위해서 격자를 이용한 방법을 제안하고자 한다. 설계 변수의 차원을 줄이기 위해서 단위 격자를 이용하여, 부분적인 격자의 해를 통해 설계시의 기구적 구속 조건을 풀 수 있다. 이러한 격자 방법은, Markov 연산과 최적해의 조합을 통해 이루어져 있으며, 이에 대한 수렴성 검토 및 증명을 추가하였다. 또한 로봇 설계에 필요한 성능 지수인, 조작도, 각제한, 장애물 등을 격자방법에 추가하여 수렴성에 대해 검토하였다. 이러한 새로운 알고리즘의 결과를 검증하기 위해 가상 3차원 환경을 C언어를 사용하여 작성하였다.
