An on-board guidance generation approach for Mars pinpoint landing is proposed based on so-called RT-SCP (Real-Time Sequential Convex Programming) formulation. To take into account optimal flight time in the formulation, a discretized form of the landing problem is linearized with respect to not only states and control, but also time increment. To implement this strategy in real-time, on-board demonstrations with GR740, which is next generation on-board processor of ESA, are conducted. From the demonstration results, the total number of time steps for real-time operation is determined. Numerical simulation results indicate that the proposed strategy well follows the optimal solution from GPOPS-II under no disturbance condition.
이 논문에서는 순차 볼록 프로그래밍을 기반으로 화성 정밀 착륙을 위한 온보드 유도 생성 접근 방식을 제안하였다. 최적의 비행 시간을 공식화에 고려하기 위해, 이산화 된 형태의 착륙 문제를 상태와 제어뿐만 아니라 시간 증분에 대하여 선형화하였다. 제안한 방법의 실시간 적용을 하기 위하여, ESA의 차세대 온보드 프로세서인 GR740을 사용한 온보드 시연를 수행하였다. 이 시연 결과로부터 실시간 동작이 가능한 총 시간 단계 수가 결정된다. 수치 시뮬레이션 결과는 제안 된 전략이 외란이 없는 조건에서 GPOPS-II의 최적 솔루션을 잘 따른다는 것을 보여준다.
