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자동 교시 시스템을 위한 시각센서의 보정에 관한 연구 = Study on calibration of vision sensor for automatic teaching system
서명 / 저자 자동 교시 시스템을 위한 시각센서의 보정에 관한 연구 = Study on calibration of vision sensor for automatic teaching system / 박성갑.
저자명 박성갑 ; Park, Sung-Gap
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1995].
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8005832

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MAD 95005

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초록정보

Current robot control techniques are limited in the main to the teaching method. In this study, construct a robot vision system using end-effector mounted C.C.D camera and present a calibration method for its automatic teaching system. Machine vision is becoming increasingly practical for use in industrial control. The emergence of the industrial robot, and its potential for performing heretofore manually applied industrial processes, has created the need for development of human-like sensing capabilities. The proposed calibration method is divided into three steps. In the first step, the intrinsic parameters of camera system are recovered from a double image of a cube using orthogonal properties of vanishing points with respect to camera center. In the second step, determine pose variables representing the orientation and position of camera with respect to the scene using one known length of the scene. In the third step, find the extrinsic parameters, the position and orientation of the camera with respect to the robot tool, by moving the robot twice and observing the resulting motion of the sensor. Test results of real experiments are presented and compared with the real datas and analyzed.

서지기타정보

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청구기호 {MAD 95005
형태사항 vi, 82 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Sung-Gap Park
지도교수의 한글표기 : 유중돈
지도교수의 영문표기 : Choong-Don Yoo
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 자동화및설계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 41-42
주제 Teaching machines.
Cameras --Calibration.
Computer vision.
보정 장치. --과학기술용어시소러스
컴퓨터 비젼. --과학기술용어시소러스
지능 로봇. --과학기술용어시소러스
자동 검사 시스템. --과학기술용어시소러스
Robot vision.
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