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자동 조정 퍼지 논리를 이용한 슬레이브 암의 시각 서보 기법 = An auto-tuning fuzzy rule-based visual servoing algorithm for a slave arm
서명 / 저자 자동 조정 퍼지 논리를 이용한 슬레이브 암의 시각 서보 기법 = An auto-tuning fuzzy rule-based visual servoing algorithm for a slave arm / 김주곤.
저자명 김주곤 ; Kim, Joo-Gon
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1995].
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8005409

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MPE 95010

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초록정보

Recently, visual servoing a task object for a slave arm with an eye-in-hand has drawn an interesting attention. In such a task in an unstructured environment, it is difficult to define the optimal feature jacobian matrix which is the differential relationship between robot pose, and image feature change. To overcome this difficulty, this paper proposes an auto-tuning fuzzy rule-based visual servo algorithm. This algorithm takes a role of feature jacobian matrix based on auto-tuning fuzzy logic. Since the fuzzy rule continually learn the environment around the slave arm, this method can be applied to the unstructured environment in real time. The effectiveness of the proposed algorithm is verified through a series of simulation and experiment. The results show that through the learning procedure, the slave arm can track a task object in real time.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 95010
형태사항 [iii], 94 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Joo-Gon Kim
지도교수의 한글표기 : 조형석
지도교수의 영문표기 : Hyung-Suck Cho
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 39-43
주제 Computer vision.
Robots --Control systems.
Real-time control.
Fuzzy algorithms.
퍼지 집합. --과학기술응용시소러스
화상 처리. --과학기술응용시소러스
로봇 팔. --과학기술응용시소러스
자동 이득 제어 회로. --과학기술응용시소러스
Fuzzy logic.
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