Controlled robotic applications has now become the need of the present and future eras. Actuators play a vital role in controlled robotic applications. These actuators are devices that receive an input signal (a stimulus) along with energy and convert this signal and energy into mechanical motion (electrical energy in case of electroactive actuators). The limitations of the present day conventional actuators on the adaptability, robustness and responsiveness, have opened new fields on research for better performing actuators. With the demand for controlled robotics in medical, biomedical, micromechanical systems and similar fields, a new breed of actuators known as soft actuators is being researched. There is a huge margin to research and replace the rigid metallic parts and certain design features of present day classic conventional actuators. The research work presented in this dissertation aims on this opportunity to development of a soft actuator with improved functional materials, thereby enhancing the performance margins of these devices. Work on "Soft Actuators" is a result of utilizing the new engineering scenarios and techniques to successfully enhance the overall performance of a soft actuator. Although the research on this topic is humungous, and an ongoing activity; the work presented here has successfully demonstrated that the enhancements are possible in improving some of the features of a soft actuators, like significant enhancement in the blocking force, reduction in response time, driving voltage and consumed power, while increasing the bending strain percentage (simply: bending deflection) and robustness. It is expected that the research work presented here will be helpful for future researchers in further enhancement studies.
제어되는 로봇 애플리케이션은 현재와 미래 시대의 요구 사항이 되었습니다. 액추에이터는 제어되는 로봇 애플리케이션에서 중요한 역할을 합니다. 이러한 액추에이터는 에너지와 함께 입력 신호(자극)를 수신하여 이 신호와 에너지를 기계적 모션(전기적 액추에이터의 경우 전기 에너지)으로 변환하는 장치입니다. 적응성, 강건성 및 응답성에 대한 오늘날의 기존 액추에이터의 한계는 더 나은 성능의 액추에이터를 위한 연구에 대한 새로운 분야를 열어주었다. 의료, 바이오메디컬, 마이크로기계 시스템 및 유사한 분야에서 제어되는 로봇에 대한 수요와 함께 소프트 액츄에이터라고 알려진 새로운 종류의 액츄에이터가 연구되고 있다. 오늘날 전통적인 액츄에이터의 견고한 금속 부품과 특정한 디자인 특징을 연구하고 대체할 수 있는 큰 여백이 있다. 본 논문에서 제시된 연구는 기능적 재료가 개선된 소프트 액추에이터를 개발할 수 있는 기회를 목표로 하며, 따라서 이러한 장치의 성능 여유도를 향상시킨다. "소프트 액추에이터"에 대한 작업은 소프트 액추에이터의 전반적인 성능을 성공적으로 향상시키기 위해 새로운 엔지니어링 시나리오와 기법을 활용한 결과이다. 비록 이 주제에 대한 연구는 어마어마하고 지속적인 활동이지만, 여기 제시된 연구는 차단력의 대폭적인 향상, 응답 시간의 단축, 구동 전압 및 소비 전력과 같은 소프트 액츄에이터의 일부 기능을 개선하는 데 있어 개선이 가능하다는 것을 성공적으로 입증했다.ng 벤딩 변형률(예: 벤딩 편향) 및 견고성. 여기에 제시된 연구는 향후의 강화 연구에서 향후 연구자들에게 도움이 될 것으로 기대된다.
