Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have consistently proven their effectiveness in inspecting large structures that are difficult to reach by humans. However, maintenance such as repair or cleaning is an area that UAVs have not yet conquered. This paper proposes a new control method of a tilting hexa-rotor (Y6) with a tilt rotor mechanism capable of transforming the air from the air. If the tilting rotor is separated by a certain distance from the tilting axis, the distance between the wall and the drone decreases, reducing the moment arm, increasing control stability. However, due to the rotor offset, a significant torque is generated in the tilting axis, which reduces the response speed of the servo motor. Therefore, a sophisticated control system overcoming these shortcomings was proposed and the effectiveness of the proposed system was verified. This is the first study to show drones that utilize rotor offsets that enable close contact interactions with all surfaces, improving overall flight stability, expanding the area of application. In addition, the wall attachment work using support points was implemented through the reinforcement learning controller.
무인 항공기 (UAV)는 사람이 접근하기 어려운 거대한 구조물을 검사하는 데 있어 그 효과가 지속적으로 입증되었다. 그러나 수리 또는 청소와 같은 유지 보수는 UAV가 아직 정복하지 않은 영역이다. 이 논문은 공중에서 공중을 변형 할 수 있는 틸트 로터 메커니즘을 갖춘 틸팅 헥사 로터 (Y6)의 새로운 제어방식을 제안한다. 틸팅 로터가 틸팅 축에서 일정 거리만큼 떨어져 있으면 벽과 드론 사이에 거리가 줄어 모멘트 암이 줄어들어 제어 안정성이 증가한다. 하지만 로터 오프셋 때문에 틸팅 축에 상당한 토크가 발생하고 이에 따라 서보 모터의 응답 속도가 감소한다. 따라서 이러한 단점을 극복 한 정교한 제어 시스템을 제안하고 제안 시스템의 효율성을 검증했다. 이것은 모든 표면과의 긴밀한 접촉 상호 작용을 가능하게하는 로터 오프셋을 활용하는 드론을 보여주는 첫 번째 연구로 전반적인 비행 안정성을 향상시켜 적용 영역을 넓혔다. 거기에 추가적으로 지지점을 사용하는 벽면 부착 작업을 강화학습 제어기를 통해 구현하였다.
