Proportion-integral-differential control is one of the most commonly-used control algorithms in reality. However, it often fails to get great performance on nonlinear systems. The purpose of this work is to achieve high tracking performance of a two-link robot. This paper proposed a repetitive control law based on sliding mode control. Stability and robustness conditions were proven. Then experiments were carried out. The results showed that the average absolute error can be less than 0.01 rad. The research is important and useful in reality because the proposed control law does not require exact system parameters.
비례 적분 미분 제어는 실제로 가장 일반적으로 사용되는 제어 알고리즘 중 하나입니다. 그러나 종종 비선형 시스템에서 뛰어난 성능을 얻지 못합니다. 이 작업의 목적은 2 링크 로봇의 높은 추적 성능을 달성하는 것입니다. 본 논문은 슬라이딩 모드 제어에 기반한 반복 제어법을 제안했다. 안정성과 견고성 조건이 입증되었습니다. 그런 다음 실험을 수행했습니다. 결과는 평균 절대 오차가 0.01 rad 미만일 수 있음을 보 여주었습니다. 제안 된 제어법은 정확한 시스템 매개 변수를 요구하지 않기 때문에 연구는 실제로 중요하고 유용합니다.
