The Brkae-By-Wire system has a faster response than conventional hydraulic brakes and is easier to link with other chassis control systems such as ABS, TCS, ESC and ACC. In addition, the space of the vehicle can be used efficiently by removing the existing hydraulic line. However, the Brake-By-Wire system is not reliable because there is no mechanical backup system. Therefore, in this paper, the Brake-By-Wire system is diagnosed at the component level and vehicle level, and fault tolerance control is implemented in case of failure. In the component level fault diagnosis, the failure of the Electro-Mechanical Brake used in the Brake-By-Wire system was diagnosed using the parity space approach and verified by the EMB test bench. In addition, the vehicle-level fault diagnosis was carried out by modeling the planar full car, and then using the sliding mode observer to diagnose the failure of the brake-by-wire system. If a fault alarm occurs through the fault diagnosis algorithm, fault tolerance control is performed. In this study, the brake input of the vehicle was distributed using the sliding mode controller and verified through Carsim simulation.
Brkae-By-Wire 시스템은 기존의 유압제동장치보다 빠른 응답속도를 가지며, ABS,TCS,ESC,ACC와 같은 다른 샤시 제어 시스템과 연계하기 쉽다. 또한 기존의 유압 라인을 제거함으로써 차량의 공간을 효율적으로 사용할 수 있다. 하지만 Brake-By-Wire 시스템은 기계적인 backup 시스템이 없기 때문에 신뢰성이 취약하다. 따라서 본 논문에서는 Brake-By-Wire 시스템을 단품 레벨과 차량 레벨에서 고장 진단을 수행하고 고장 상황 시 고장 허용 제어를 구현하였다. 단품 레벨의 고장 진단에서는 Brake-By-Wire 시스템에서 사용되는 Electro-Mechanical Brake의 고장을 Parity space approach를 통해서 진단하고 EMB test bench를 통해서 검증하였다. 또한 차량 레벨의 고장 진단에서는 Planar full car 모델링을 한 뒤 슬라이딩 모드 관측기를 통해서 Brake-By-Wire 시스템의 고장을 진단하고 Carsim 시뮬레이션을 통해서 검증하였다. 고장 진단 알고리즘을 통해서 고장 알람이 발생하면 고장 허용 제어가 이루어진다. 본 연구에서는 슬라이딩 모드 제어기를 사용하여 차량의 제동 입력을 분배하고 Carsim 시뮬레이션을 통해서 검증하였다.
