We address design and control of a new under-actuated robot finger. While the displacement of the
passive joints of previously existing under-actuated robot finger is changed only by the contact with
the object to be contact, our newly designed finger can control the displacement of its passive joint even before the contact with the object. This change enables the finger to control "initial contact position", which is described in this paper. We proposed a mathematical model for our finger and analyzed the controllability of the model analytically. Also, we analysed quantitatively about design parameters of the system, leading to complement our proposed finger.
이 논문에서는 부족구동 로봇 손거럭의 설계 및 제어를 다루었다. 기존의 부족구동 로봇 손가락의 수동 관
절의 변위는 대상 물체와의 접촉을 통해서만 변하는 반면, 새롭게 고안된 손가락은 접촉 이전에 수동 관절의
변위를 제어할 수 있게 되었다 이러한 변화를 통해, 이 논문에서 설명하는 "초기 접촉 위치 제어"가 가능
해졌다. 제안된 손가락의 수학적 모델을 제시하고, 이에 대한 제어가능성을 해석적으로 살펴보았다. 또한,
설계 파라미터에 대한 분석을 진행했고 그 결과를 정량적으로 분석하여 제안된 손가락의 성능을 보완하였다.
