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초기 접촉 위치 제어를 위한 부족구동 로봇 손가락의 설계 = Design of under-actuated robot finger for controlling initial contact position
서명 / 저자 초기 접촉 위치 제어를 위한 부족구동 로봇 손가락의 설계 = Design of under-actuated robot finger for controlling initial contact position / 권순표.
저자명 권순표 ; Kwon, Soonpyo
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2020].
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등록번호

8035921

소장위치/청구기호

학술문화관(도서관)2층 패컬티라운지(학위논문)

MME 20017

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리뷰정보

초록정보

We address design and control of a new under-actuated robot finger. While the displacement of the passive joints of previously existing under-actuated robot finger is changed only by the contact with the object to be contact, our newly designed finger can control the displacement of its passive joint even before the contact with the object. This change enables the finger to control "initial contact position", which is described in this paper. We proposed a mathematical model for our finger and analyzed the controllability of the model analytically. Also, we analysed quantitatively about design parameters of the system, leading to complement our proposed finger.

이 논문에서는 부족구동 로봇 손거럭의 설계 및 제어를 다루었다. 기존의 부족구동 로봇 손가락의 수동 관 절의 변위는 대상 물체와의 접촉을 통해서만 변하는 반면, 새롭게 고안된 손가락은 접촉 이전에 수동 관절의 변위를 제어할 수 있게 되었다 이러한 변화를 통해, 이 논문에서 설명하는 "초기 접촉 위치 제어"가 가능 해졌다. 제안된 손가락의 수학적 모델을 제시하고, 이에 대한 제어가능성을 해석적으로 살펴보았다. 또한, 설계 파라미터에 대한 분석을 진행했고 그 결과를 정량적으로 분석하여 제안된 손가락의 성능을 보완하였다.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MME 20017
형태사항 v, 43 p. : 삽도 ; 30 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Soonpyo Kwon
지도교수의 한글표기 : 오준호
지도교수의 영문표기 : Junho Oh
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 42-43
주제 부족구동 로봇 손
수동 관절
초기 접촉 위치 제어
Under-actuated robot hand
Passive joint
Initial contact position control
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