In modern society, multirotor drones serve as useful platforms in various fields such as surveillance, transportation and communication. However, because of its kinematic character which is flying above the air, if the rotor loss occurs, the dynamic character is changed therefore it is not only affects to the break of the drone itself but also it can cause serious accident. Therefore we need a module for safety landing in case of the loss of a propeller. In this research, the module for safety landing for quadrotor in case of rotor loss suggested and verified to minimize the damage of both drone and victim.
현대사회에서 멀티로터 드론은 정보 탐색, 운송, 통신 등 다양한 분야에서 유용한 플랫폼의 역할을 하고 있다. 하지만 공중에 떠 있는 멀티로터 드론의 운동역학 특성상 로터의 손실이 발생했을 경우 동역학적 특성이 달라져 제어가 어려워질 뿐 아니라 단순히 고장에서 그치는 것이 아닌 추락등의 사고로 이어지기 때문에 로터 손실을 대비한 제어 및 안전착륙 모듈이 필요하다. 본 연구는 쿼드로터에서 한 개의 로터 손실이 일어났을 경우를 대비하여 그에 따른 제어 및 경로 계획을 통해 안전하게 착륙시키는 경로를 생성해주어 로터 손실이 발생하더라도, 그에 따른 피해를 최소화 또는 방지시켜주는 모듈을 만들어내고 검증하였다.
