Interest in unmanned systems has been steadily increasing since the study of unmanned systems began. In particular, continuous researches are being carried out to enable UAVs and unmanned robots to be used for various missions for commercial or military purposes. As the size and complexity of mission scenarios that can be applied to these applications are increasing, research on distributed task allocation algorithm, which is a key technology for utilizing multiple unmanned mobile vehicles, is also come into the spotlight. In this thesis, we consider the communication issues in the decentralized task allocation algorithm from the viewpoint of the algorithm side. The existing decentralized task allocation algorithm is analyzed and a modified task allocation algorithm is proposed by considering communication problems. Numerical simulations of the proposed algorithm are presented and the characteristics of the proposed algorithm are discussed, as well.
무인 시스템에 대한 관심은 무인 시스템에 대한 연구가 시작된 이래로 지속적으로 증가하고 있다. 특히 무인기 및 무인로봇을 상업적 혹은 군사적 목적으로 다양한 임무를 수행하는데 활용할 수 있도록 하기위해 지속적인 연구가 수행되고 있다. 이들을 적용할 수 있는 임무 시나리오의 규모가 커지고 복잡해짐에 따라 다중 무인 이동체를 활용하는데 핵심이 되는 기술인 분산 임무 할당 알고리듬에 관한 연구 또한 많은 관심을 받고 있다. 본 학위 논문에서는 분산 임무 할당 알고리듬을 적용하기 위해 고려되어야할 통신문제를 알고리듬 관점에서 고찰한다. 기존 분산 할당 알고리듬을 분석하고, 통신을 고려하여 변형시킨 분산 임무 할당 알고리듬을 제시한다. 제시한 알고리듬에 대한 수치적 시뮬레이션을 수행하고, 각 알고리듬의 특징을 다루고자 한다.
