The theory of path planning technique using $RRT\ast$ have been studied with various methods starting with RRT. However, the research on RRT mainly have studied for a single agent, not a multiple agent. In this paper, we extend the $RRT\ast$ algorithm considering the temporal factors for swarm flight and verify the algorithm by applying a small low cost quadcopter platform. Furthermore, we propose a method for avoiding collision between two or more quadcopters by generating paths for each agent achieving the goal position of each agent.
$RRT\ast$를 이용한 경로계획 기법은 RRT로부터 시작되어 다양한 기법으로 많이 연구되어 왔다. 하지만 RRT에 관한 연구는 주로 Multiple agent가 아닌 Single agent에 대하여 이루어 졌다. 본 논문에서는 시간적 요소를 고려한 $RRT\ast$ 알고리즘을 군집 비행을 위해 확장 개발하고, 소형 저가 쿼드콥터를 플랫폼에 다수로 확장 적용하여 알고리즘을 검증하고자 한다. 본 논문에서는 임의의 지형 장애물 형상이 주어진 상황에서 다수 쿼드콥터 각자의 입장에서 목적 달성을 위한 경로를 생성하고 시간적인 요소를 고려하여 기체 간 충돌을 회피하는 과정을 포함한다.
