In order to perform various tasks actively in the indoor environment, one of the essential skills required for robot is the ability to estimate its pose and create a map in a given environment. The purpose of this study is to propose a system to create a 3D map based on a convex polygon while estimating the pose using a mobile robot equipped with a depth camera in a static unknown indoor environment. Finally, the performance of the proposed algorithms is evaluated through experiments.
로봇이 실내 환경에서 활발하게 다양한 임무를 수행하기 위해서, 공통적이고 필수적으로 요구되는 능력 중 하나는 주어진 환경에서 자신의 위치를 추정하고 지도를 작성하는 능력이다. 본 연구는 단조로운 실내 환경에서 3자유도를 가지는 깊이 카메라를 탑재한 모바일 로봇을 이용하여 이동 중에 로봇의 위치를 추정하는 동시에 볼록 다각형 기반의 3차원 지도를 작성하는 시스템을 제안하는 것을 목표로 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘들의 성능을 실험을 통해 평가한다.
