Due to advances in robotic surgical techniques, there is a growing demand for robotic surgery with various advantages in laparoscop1 surgery. In order to solve the collision problem of the surgical robot system, a miniaturized surgical robot is needed. In this paper, we define the functional requirements of a compact laparoscope assistant robot to solve the collision problem between the robot arm and the patient's abdominal cavity. It was confirmed that laparoscopic assist robot could reduce the volume of the laparoscopic assistant robot and reduce the interference between the robot arms by roller drive method. Using this, we investigated the possibility of robot operation in a narrow region and confirmed by teleoperation experiment.
로봇수술 기술의 발전으로 인해 복강경 수술 시 다양한 장점을 지니는 로봇수술의 수요가 증가하고 있다. 수술로봇 시스템이 가지는 충돌 문제를 해결하기 위해 소형화된 수술 로봇이 필요하다. 본 논문에서는 환자 복강 외에서의 로봇 팔 간의 충돌 문제를 해결할 수 있도록 소형 복강경 보조 로봇이 가져야 하는 기능 요구 사항에 대해 정의하였다. 롤러 방식의 구동을 통해 복강경 자유도를 구현하여 복강경 보조 로봇 자체의 부피를 줄일 수 있었고, 로봇 팔 사이의 간섭을 줄일 수 있음을 확인하였다. 이를 이용하여 좁은 영역에서의 로봇 수술 가능성을 알아보았으며 원격조작 실험을 통해서 확인하였다.
