The demand for robots for various tasks is increasing, and researches for applying robots to various environments are being actively carried out. There are many unexpected situations that do not occur in the development environment when applying the robots to various real environments. In order to create a robot that can cope with such an unexpected situation, a task assignment and processing system capable of flexibly and quickly coping with various environments and unexpected situations. In this paper, we propose a task assignment and processing system for a robot that can flexibly and quickly cope with the actual environment. This system overcomes the shortcomings of the hard-code system by developing a script-based system to overcome the complexity of the task assignment, which is a disadvantage of the hard-code system commonly used in existing robot systems. The validity and effectiveness of the system are verified by applying the script system presented in this paper to the robot used in various environments.
단순 작업에서부터 점점 더 복잡한 작업을 위한 로봇의 수요가 증가하고있으며 로봇을 다양한 환경에 적용하는 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 실제 환경에 로봇을 적용할때 개발환경에서는 발생하지 않는 많은 돌발 상황들이 발생하는데 이러한 돌발 상황에 대처 가능한 로봇을 만들기 위해서는 다양한 환경 및 돌발 상황들에 대해 유연하게 빠르게 대처 가능한 작업 지시 및 수행 체계 시스템이 필요하며 본 논문에서는 실제 환경에 유연하고 빠르게 대처가능한 로봇의 작업지시 및 수행 체계를 제안하고자 한다. 이러한 체계는 기존 로봇 시스템에서 많이 쓰이는 하드코드 시스템의 단점인 작업 지시체계의 복잡성 및 극복하기 위해 스크립트 기반의 시스템을 개발하여 하드코드 시스템의 단점을 극복하였다. 본 논문에서 제시하는 스크립트 시스템을 이용하여 여러 환경에 사용되는 로봇에 적용하였고 이를 통해 시스템의 유효성 및 실효성을 검증하였다.
