서지주요정보
초정밀 작업을 위한 미세운동 손목기구 개발 = Development of wrist mechanism for micro-motion control
서명 / 저자 초정밀 작업을 위한 미세운동 손목기구 개발 = Development of wrist mechanism for micro-motion control / 최해용.
저자명 최해용 ; Choi, Hae-Yong
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1994].
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8004566

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MPE 94035

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초록정보

A micro-motion wrist mechanism having the six degrees of freedom (CPM, Choi Platform Mechanism) is developed and manufactured for micro motion control. The CPM is composed of upper platform with one degree of orientation freedom and two degrees of translatory freedom to perform planar motion, lower platform with two degrees of orientation freedom and one degree of translatory freedom to perform spatial motion, so that has better assembling performance than Stewart Platform Mechanism(SPM) which has many constraints for motion of End-effector. The basic kinematic equation of the manipulator is derived and simulation is carried out to show difference between SPM and CPM for both global and micro motion.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 94035
형태사항 v, 49 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Hae-Yong Choi
지도교수의 한글표기 : 김수현
지도교수의 영문표기 : Soo-Hyun Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 25-26
주제 Robot wrists.
Micrurgy.
Machinery, Kinematics of.
Spatial systems.
손목 (로봇) --과학기술용어시소러스
압전 소자. --과학기술용어시소러스
조정기. --과학기술용어시소러스
공간 기구. --과학기술용어시소러스
구동 기구. --과학기술용어시소러스
Piezoelectric ceramics.
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