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임의의 작업대상물의 변수추정에 의한 궤적제어에 관한 연구 = A study on high speed robot trajectory control using parameter estimation of unknown object
서명 / 저자 임의의 작업대상물의 변수추정에 의한 궤적제어에 관한 연구 = A study on high speed robot trajectory control using parameter estimation of unknown object / 김정.
저자명 김정 ; Kim, Jung
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993].
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8003756

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MPE 93039

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초록정보

High speed robot holding on unknown object and driving its end effctor along a prespecified trajectory is studied. The effect of the unknown working object(load) is discussed and the dynamic equation including dynamic parameter of the unknown object is derived. Real time estimation for parameters of the unknown object was studied and applied the 4-axis SCARA type robot. Computer simulation shows improvement of tracking performance and position accuracy of the high speed robot which estimated parameters of object and then compensated its model based algorithm in robot controller.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 93039
형태사항 [ii], 57 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Jung Kim
지도교수의 한글표기 : 김수현
지도교수의 영문표기 : Soo-Hyun Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 23-24
주제 Parameter estimation.
Real-time control.
Robots --Control systems.
Robots --Motion.
Automatic tracking.
궤도 추적. --과학기술용어시소러스
파라미터 추정. --과학기술용어시소러스
실시간 제어. --과학기술용어시소러스
계산기 시뮬레이션. --과학기술용어시소러스
부하 제어. --과학기술용어시소러스
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