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로보트의 궤적 추종 성능 향상을 위한 반복 학습 제어법에 관한 연구 = A study on iterative learning control method to improve path tracking performance of robot
서명 / 저자 로보트의 궤적 추종 성능 향상을 위한 반복 학습 제어법에 관한 연구 = A study on iterative learning control method to improve path tracking performance of robot / 김병기.
저자명 김병기 ; Kim, Byung-Ki
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993].
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MPE 93038

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초록정보

In this paper, the two iterative learning control methods which improve path tracking performance of robot are discussed. In these methods, the parameters of robot are estimated from simple robot model, and then iterative control input which is composed of feedforward part and feedback part is applied. The feedforward part is parameter estimated nonlinear robot dynamics term and iterative learning input term. The feedback part is position error and velocity error term. The first method is proposed to get good performance in less trials and the second method is proposed to get better performance when the learning results on one path are used on new path than they are not used. From the simulation, the first method shows good path tracking performance in less trials and second method shows better path tracking performance when learning results are used on new path.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 93038
형태사항 [iv], 49 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Byung-Ki Kim
지도교수의 한글표기 : 김수현
지도교수의 영문표기 : Soo-Hyun Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Automatic tracking.
Robots --Motion.
Self-organized systems.
Robots --Control systems.
Feedforward control systems.
궤도 추적. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
학습 제어. --과학기술용어시소러스
피드포워드 제어. --과학기술용어시소러스
파라미터 추정. --과학기술용어시소러스
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