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다관절 손 기구의 설계 및 제어에 관한 연구 = A study on the design and control of an articulated hand
서명 / 저자 다관절 손 기구의 설계 및 제어에 관한 연구 = A study on the design and control of an articulated hand / 김철우.
저자명 김철우 ; Kim, Cheol-Woo
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993].
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8003751

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MPE 93034

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초록정보

In many applications, the typical parallel-jaw end-effector of a robot arm has been remarkably satisfactory. But, it is not adequate for the applications such as complicated manipulation. Therefore, the developement of a hand with dexterity is necessary. In this study, a finger with 4 joints (so, having redundancy) was constructed to investigate the characteristics of an articulated hand. Each joint was driven by one actuator, and the motor torque was transmitted to each joint through a tendon-pulley system. In the context, major considerations for hardware design and the method to solve the inverse kinematics of a redundant manipulator were presented. Finally, the basic capabilities of an articulated hand were presented through experiments.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 93034
형태사항 [iii], 47 p. : 삽도, 사진 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Cheol-Woo Kim
지도교수의 한글표기 : 권대갑
지도교수의 영문표기 : Dae-Gab Gweon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 21-22
주제 Robot hands.
Redundancy (Engineering)
Tendon reflex.
Kinematics.
핑거 (로봇) --과학기술용어시소러스
관절. --과학기술용어시소러스
여유 구동. --과학기술용어시소러스
제어 시스템. --과학기술용어시소러스
구동 기구. --과학기술용어시소러스
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