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TDC를 이용한 2자유도 매니퓰레이터의 힘 제어 = Force control of 2-link manipulator using TDC
서명 / 저자 TDC를 이용한 2자유도 매니퓰레이터의 힘 제어 = Force control of 2-link manipulator using TDC / 김동수.
저자명 김동수 ; Kim, Dong-Soo
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993
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8003749

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MPE 93032

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초록정보

Robot force control is rising in importance about industrial robot and extreme work robot. Especially, the industry of robot requires still preciser control with development of sensor. And it is force control that is one which meets this requirement. Therefore in this thesis, we propose force control using Time Delay Control that showed precise and robust control performance in position control. TDC has very simple structure and adjusts effectively to the systems which operate under significant plant uncertainty and disturbance. In this thesis, we consider general TDC algorithm first, and method that apply it to the force control. In order to examine the effect of unmodeled dynamics, stability analysis is carried out with root-locus method. Finally, simulation is executed by 2-link manipulator using TDC algorithm and experiment will be implemented on the basis of these analysis.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 93032
형태사항 [iii], 61 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Dong-Soo Kim
지도교수의 한글표기 : 장평훈
지도교수의 영문표기 : Pyung-H. Chang
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 32-35
주제 Robots --Control systems.
Root-locus method.
Control theory.
Robots --Motion.
로봇. --과학기술용어시소러스
시간 지연 제어. --과학기술용어시소러스
산업 로봇. --과학기술용어시소러스
힘 제어. --과학기술용어시소러스
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