서지주요정보
범용 로보트제어기의 구현및 이를 이용한 여유자유도 로보트의 제어 = Implementation of universal robot controller and application to redundant robot
서명 / 저자 범용 로보트제어기의 구현및 이를 이용한 여유자유도 로보트의 제어 = Implementation of universal robot controller and application to redundant robot / 박주이.
저자명 박주이 ; Park, Choo-Lee
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993].
Online Access 원문보기 원문인쇄

소장정보

등록번호

8003748

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MPE 93031

SMS전송

도서상태

이용가능

대출가능

반납예정일

초록정보

A universal robot controller is implemented in this thesis. This controller has some features. It is universal because it is applicable to various robot system. It is extensible so that who wants better performance can upgrade this controller. And since it is multi-processing system it is usable many parallel processing. The hardware is composed of off-the-self boards on VME bus which is industrial standard bus. And SUN-3/470 workstation is used as development host. The softwares run Unix and X-window environment on SUN. Downloder, message passing, virtual terminal and plotting tool are the softwares of this controller. Another focus of this thesis is a redundant robot system. The robot have 3 arms which move on 2-D plane. When the end point of this robot is required to locate a certain point, we can say the robot has kinematical redundancy. With this controller and this kinematical redundant robot, an experiment is done. By this, the reader can see an example of the usage and the performance of this universal controller.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 93031
형태사항 [ii], 36, [2] p. : 삽도, 사진 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : θ = $J^+X+a(I-J^+J)$∇ H의 symbolic form
저자명의 영문표기 : Choo-Lee Park
지도교수의 한글표기 : 장평훈
지도교수의 영문표기 : Pyung-H. Chang
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 35-36
주제 Robots --Control systems.
Redundancy (Engineering)
Parallel programming (Computer science)
Robots.
로봇. --과학기술용어시소러스
범용성. --과학기술용어시소러스
제어 시스템. --과학기술용어시소러스
여유 구동. --과학기술용어시소러스
QR CODE qr code