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CAD Model에 기초한 로보트 궤적생성의 off-line programming = Off-line programming for robot trajectory generation based on CAD model
서명 / 저자 CAD Model에 기초한 로보트 궤적생성의 off-line programming = Off-line programming for robot trajectory generation based on CAD model / 김종원.
저자명 김종원 ; Kim, Jong-Weon
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1993].
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8003724

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MPE 93007

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초록정보

There are two methods in robot motion control, point-to-point (PTP) control and continuous-path (CP) control. In CP control method, data which is consist of many knot points, are transferred to controller. Continuous path data are obtained by use of teaching pendant. But it is time-consuming process. Off-line programming means the programming of robot that involves the writing of task programs, the running of simulations, and the collection and organization of data. In this study, designing data of wire frame's line edge is transferred to the robot controller and then the end-effector traces the path. Designing data means AutoCAD Release 11 DXF file. To construct the continuous path between the given knot point, Chebyshev polynomial is used. A view of positioning accuracy, this method is compared with Taylor's bounded deviation paths algorithm method. And path tracking error according to arm configurations, that is work spaces, is considered. The robot used here is 6-axis anthropomorphic type robot made at Robotics LAB.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 93007
형태사항 [iii], 57 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Jong-Weon Kim
지도교수의 한글표기 : 곽윤근
지도교수의 영문표기 : Yoon-Keun Kwak
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Computer-aided design.
Robots --Motion.
Automatic tracking.
Chebyshev polynomials.
Robots --Programming.
CAD. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
궤도 결정론. --과학기술용어시소러스
프로그램 이론. --과학기술용어시소러스
Chebyshev 다항식. --과학기술용어시소러스
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