서지주요정보
3개의 모터로 구동되는 hybrid locomotion vehicle(HLV)의 구조설계 및 주행분석 = Design and motion analysis of a hybrid locomotion vehicle(HLV) controlled by three motors
서명 / 저자 3개의 모터로 구동되는 hybrid locomotion vehicle(HLV)의 구조설계 및 주행분석 = Design and motion analysis of a hybrid locomotion vehicle(HLV) controlled by three motors / 염도성.
저자명 염도성 ; Yeom, Do-Seong
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1991
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8002012

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MPE 9116

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초록정보

This study presents a hybrid-type mobile robot, KAMOBOT(KAIST Mobile Robot). The mobile robot has a six-legged, cylindrical configuration, each leg of which is equiped with a wheel at the bottom. The robot can go up and down stairs, go over obstacles, move along curvilinear paths and rotate around it's geometric center. Such maneuverability can be achieved by using only three electric motors. In this study, the structure of HLV, kinematic analysis, several gate mode analysis and algorithms for path planning and navigation are presented.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 9116
형태사항 [iv], 46 p. : 삽도 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : Constant transformation matrix
저자명의 영문표기 : Do-Seong Yeom
지도교수의 한글표기 : 권대갑
지도교수의 영문표기 : Dae-Gab Gweon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Artificial legs.
Robots --Motion.
Robots --Control systems.
Path analysis.
이동 로봇. --과학기술용어시소러스
주행 로봇. --과학기술용어시소러스
궤도 결정론. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
Mobile robots.
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