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3축 하드웨어 보간기를 이용한 관절형 로봇의 직교 경로 제어에 관한 연구 = A cartesian path control of articulated robots using 3-axis hardware interpolator
서명 / 저자 3축 하드웨어 보간기를 이용한 관절형 로봇의 직교 경로 제어에 관한 연구 = A cartesian path control of articulated robots using 3-axis hardware interpolator / 백승훈.
저자명 백승훈 ; Baek, Seung-Hun
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1991].
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8002007

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MPE 9111

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초록정보

This paper introduces a new algorithm to realize the on-line coordinate transformation for a 3 DOF robot. The introduced algorithm defines incremental units in joint and Cartesian spaces. Based on these units the incremental computation of the DDA integrator is used to solve the direct kinematics. The calculation of the inverse Jacobian is replaced with a look-up table. With these approach a reference pulse system for a motion control of a planar robots is established. Therefore, the algorithm removes the necessity of the floating-point arithmetic and trigonometric function call. The algorithm considers the 3 DOF robot as the combination of two types of planar robots. By employing two CPUs the on-line coordinate transformation can be realized. A reference Cartesian path is given by a 3-axis hardware interpolator, which is widely used for NC machine tools. The interpolator is developed by using the KM3701, which is a function generator LSI chip for 2-axis interpolation. Through experiments the Cartesian path control of the 3 DOF robot is demonstrated.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 9111
형태사항 [iii], 66 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Seung-Hun Baek
지도교수의 한글표기 : 오준호
지도교수의 영문표기 : Jun-Ho Oh
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Robots --Control systems.
Interpolation.
Coordinate transformations.
관절 로봇. --과학기술용어시소러스
좌표 변환. --과학기술용어시소러스
위치 제어. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
보간기. --과학기술용어시소러스
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