Brake torque information is one of the important information for accurate brake control of a vehicle. Unfortunately, Pads of each of the wheels in different situations are each have a different coefficient of friction, and there is no direct sensor to measure the brake torque. In this paper, the brake torques of each wheels were estimated considering the temperature, wheel velocity, clamping force. To estimate these values, we use temperature model of the brakes and the lookup table of the brake friction. The estimation is performed using the Extended Kalman Filter(EKF). The performance of the brake torque observer was confirmed by simulations and experiments. We got the accurate value of the brake friction and the temperature of each wheel. Using the exact estimated friction coefficient, the braking control algorithm for the EMB equipped vehicle was designed. It is confirmed that the performance of model based control algorithm using friction coefficient is superior to that of existing feedback based algorithm. In addition, a control algorithm was designed to improve the ride comfort of passengers by using a model based braking control algorithm. Simulation verification was performed, and as a result, it was confirmed that the ride quality was improved more innovative than when it was not controlled.
차량의 안전 제어가 차량의 성능에 직접적인 영향을 줌에 따라 차량의 안전 제어를 위한 다방면의 연구는 활발히 진행되고 있다. 브레이크 시스템은 차량의 안전 제어를 위한 가장 중요한 하드웨어로서 그 기능을 수행하고 있다. 브레이크 시스템은 브레이크의 상태에 따라 최대 30%까지 변화하는 브레이크 패드와 디스크 사이의 마찰 계수로 인해 실시간으로 그 성능이 달라지며, 이러한 변화는 제동 토크 및 이를 활용하는 추정 및 제어 알고리즘에 직접적인 영향을 준다. 본 연구에서는 서로 다른 마찰 재로 인해 값의 차이가 많이 나는 전 $\cdot$ 후륜 브레이크 마찰계수를 개별적으로 추정하여 추정 정확도를 높였으며, 시뮬레이션 및 실차 검증을 통해 성능에 대한 검증을 진행하였다. 이를 통해 구해진 정확한 마찰계수 정보를 활용하여 승차감을 위한 제어 알고리즘을 설계하였으며, 차량이 정지 시 승차감을 크게 향상 시켰다.
