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동적 걸음새를 적용한 사각 보행로보트의 운동 가능성 평가에 관한 연구 = The motion feasibility study of dynamic gait of a quadruped walking robot
서명 / 저자 동적 걸음새를 적용한 사각 보행로보트의 운동 가능성 평가에 관한 연구 = The motion feasibility study of dynamic gait of a quadruped walking robot / 김종년.
저자명 김종년 ; Kim, Jong-Nyeun
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1990].
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MME 9015

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초록정보

In this study the feasibility of a dynamic gait for a given quadruped walking robot is investigated through a computer simulation of the walking with proper drivings of the motors. Two planar inverted pendulums are used to represent the dyanamic model of the walking robot. The gait motion is assumed to be periodic and symmetric. Three dimensional model of the walking robot is simplified by introducing the virtual legs to produce two planar inverted pendulums in two orthogonal planes and neglecting the masses of the legs. Feasibility of the gait motion is estabished from the following three necessary conditions: 1) A kinematic condition that the position and velocity of the foot must satisfy the stroke and velocity requriments. 2) A dynamic condition that the walking robot should not fall down to the ground while the actuator forces be within the operating zones of motors. 3) A simplicity condition that all the kinematic parameters be periodic. This simulation software was applied to a walking robot design showing the specific acceptable speed range of the robot in trot. In this case, higher body height required more fast gait. The result of the simulation is graphically displayed for visual inspection of the gait motion.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MME 9015
형태사항 iii, 59 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : A, 용어정의. - B, 초기 발끝점의 궤적 설계
저자명의 영문표기 : Jong-Nyeun Kim
지도교수의 한글표기 : 윤용산
지도교수의 영문표기 : Yong-San Yoon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Robots --Motion.
Robots --Dynamics.
Feasibility studies.
Robots --Design and construction.
이동 로봇. --과학기술용어시소러스
동적 모델. --과학기술용어시소러스
실현 가능성. --과학기술용어시소러스
보행. --과학기술용어시소러스
운동 기구. --과학기술용어시소러스
Mobile robots.
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