서지주요정보
다면체로 모델링된 두대의 로보트를 위한 충돌이 없는 궤적 선정 = Collision-free trajectory planning for two robots using polyhedron model
서명 / 저자 다면체로 모델링된 두대의 로보트를 위한 충돌이 없는 궤적 선정 = Collision-free trajectory planning for two robots using polyhedron model / 오상윤.
저자명 오상윤 ; Oh, Sang-Yoon
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1990].
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등록번호

8001075

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학술문화관(문화관) 보존서고

MEE 9050

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초록정보

An approach to collision-free trajectory planning of two robots in a 3-dimensional common workspace is presented. To detect collision(s) more precisely, each robot is represented by a set of polyhedrons. Thus, it is possible to plan a collision-free trajectory of the two robots minimizing their idle time due to inaccuracies in the geometric modeling of each robot. Also, an auxiliary model for each robot which is rotationally symmetric is adopted to reduce the computational cost in detecting collision(s) between the two robots. To plan a collision-free trajectory, an improved time-delay method is proposed. The improved time-delay method delays one of the two robots for near-minimal time to avoid collision(s) between the two robots. The method is very simple and easily applicable to any trajectory of two robots. Simulation studies are presented to demonstrate the usefulness of this method.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 9050
형태사항 [iii], 67, [9] p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Sang-Yoon Oh
지도교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 68-70
주제 Industrial safety.
Robots --Control systems.
주행 궤적. --과학기술용어시소러스
충돌 방지 장치. --과학기술용어시소러스
주행 로봇. --과학기술용어시소러스
자동 제어. --과학기술용어시소러스
Trajectory optimization.
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