서지주요정보
6축 힘 감지기를 이용한 로보트 팔의 힘 제어의 실제 구현 = Impleme[n]tation of the force control of robot arm using 6-axis force sensor
서명 / 저자 6축 힘 감지기를 이용한 로보트 팔의 힘 제어의 실제 구현 = Impleme[n]tation of the force control of robot arm using 6-axis force sensor / 권기복.
저자명 권기복 ; Kwon, Kee-Bok
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1990].
Online Access 제한공개(로그인 후 원문보기 가능)원문

소장정보

등록번호

8000981

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MEE 9003

SMS전송

도서상태

이용가능

대출가능

반납예정일

초록정보

In this thesis, a force control scheme for tele-operation is presented to control the contact force using a 6-axis force sensor. Large force induced by collision or position error between a robot and object in tele-operation may cause severe stress to the robot and the object. To avoid this problem, a hybrid position/force control algorithm is adopted. For the applications of the hybrid control, a surface following and an edge following algorithms are presented and implemented. Hybrid position/force control scheme is used to control the force under position constraints and the position under force constraints. Position constraints are obtained by the surface or line normal vector estimated from the sensed force between the end effector and the object. In the surface following task, surface normal vector is obtained by the friction force estimated from the previous path-step and the sensed force. In the edge following task, line normal vector is obtained from only the sensed force. Additionally, a lead-through teaching method using he 6-axis force sensor is also experimented.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 9003
형태사항 [iv], 79, [6] p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Kee-Bok Kwon
지도교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Tactile sensors.
Robots --Control systems.
로봇 팔. --과학기술용어시소러스
힘 게이지. --과학기술용어시소러스
위치 제어. --과학기술용어시소러스
원격 제어. --과학기술용어시소러스
센서. --과학기술용어시소러스
Robot hands.
QR CODE qr code