서지주요정보
로보트 손목의 첨단부와 이동물체와의 속도 동기를 위한 측정 장치의 개발 = Development of the sensor system for synchronizing the velocity of a moving object and robot end effector
서명 / 저자 로보트 손목의 첨단부와 이동물체와의 속도 동기를 위한 측정 장치의 개발 = Development of the sensor system for synchronizing the velocity of a moving object and robot end effector / 김완수.
저자명 김완수 ; Kim, Wan-Soo
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1989].
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4105667

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MPE 8905

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초록정보

Assembly works are classified into a static assembly and dynamic assembly work. The dynamic assembly using a robot is caused a relative position and velocity tracking error between a robot end effector and a moving object by parameter uncertainty and disturbance of the system. Hence to accomplish successfully the assembly work we must synchronizing continuosly the velocity of a robot end effector and a moving object by measurement and compensation of the relative error. For those purpose, this study developes the sensor system measuring directly the relative error between the two moving objects by using the PSD element and this sensor is calibrated on the precise table with 3 degree of freedom. This sensor has a good characteristics of 0.01 repeatability error, full scale linearity less than 1% and high resolution. Also to apply this sensor to synchronizing the two moving objects, the moving conveyor system is designed and identified experimentally to finding the system parameters. And the conventional PID controller based on the PSD sensor is designed and experimentally implemented. The two control schemes, position tracking and velocity tracking are executed in the actual tracking experiment. Then the tracking performance is well in practical tracking situation.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 8905
형태사항 [iv], 79 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Wan-Soo Kim
지도교수의 한글표기 : 조형석
지도교수의 영문표기 : Hyung-Suck Cho
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 36-37
주제 Synchronization.
Automatic tracking.
Assembling machines.
Optical measurements.
손목 (로봇) --과학기술용어시소러스
광학적 측정. --과학기술용어시소러스
자동 조립. --과학기술용어시소러스
조립 로봇. --과학기술용어시소러스
속도 제어. --과학기술용어시소러스
Robot wrists.
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