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다각 보행 로보트를 위한 힘 제어에 관한 연구 = A study on the force control for a multi legged walking robot
서명 / 저자 다각 보행 로보트를 위한 힘 제어에 관한 연구 = A study on the force control for a multi legged walking robot / 이도남.
저자명 이도남 ; Lee, Do-Nam
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1989].
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4105731

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MEE 8939

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초록정보

In this thesis, force control for a multi-legged walking robot is investigated. For stable but relatively rapid walking, a simple force control algorithm is proposed in conjunction with the position control system. The proposed control method is tested on an experimental one leg system of two degree of freedom with a force controller using a position controller and a MVME-110 monoboard microcomputer to implement the proposed control algorithm. Also, a low noise force sensing resister is used for detecting the ground reaction force. The experimental results shows that the control algorithm can be applied for walking in a terrain with wide range variation.

서지기타정보

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청구기호 {MEE 8939
형태사항 [iii], 43 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : A, 로보트 및 제어 시스템 외형. - B, 발바닥 설계도
저자명의 영문표기 : Do-Nam Lee
지도교수의 한글표기 : 변증남
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 39-40
주제 Robots --Control systems.
주행 로봇. --과학기술용어시소러스
보행 기계. --과학기술용어시소러스
힘 상수. --과학기술용어시소러스
자동 제어. --과학기술용어시소러스
Mobile robots.
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