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다중 초음파 센서를 이용한 미탐사 지역에서의 로보트 주행에 관한 연구 = A study on robot navigation on unknown region using multi ultrasonic sensors
서명 / 저자 다중 초음파 센서를 이용한 미탐사 지역에서의 로보트 주행에 관한 연구 = A study on robot navigation on unknown region using multi ultrasonic sensors / 김연태.
저자명 김연태 ; Kim, Yeon-Tae
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1989].
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4105706

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MEE 8913

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초록정보

Path planning and navigation is one of the most important aspects of the mobile robot. In this thesis, the problem of navigation through an unexplored region is discussed. The process of navigation consists of the local navigation and the global navigation. The local navigation involves both learning the information about the robot world and collision avoidance. To take the safety of robot into account, the local navigation keeps robot preserving the given safety distance from obstacles. The global navigation accomplishes finding of a path which is apart from obstacle while maintaining the safety distance by using the vertex-map. As the navigation process repeats, the resulting path converges to the shortest path. The vertex-map that models the robot world is incremently updated by the local map of local navigation. Though a partially incorrect vertex-map is constructed by uncertainty of ultrasonic sensors, vertex-map can be improved by local navigation. To obtain the data of environment, multi ultrasonic ranging(USR) system is developed. This system consists of five ultrasonic sensors. The result of experiment show the possibility that multi USR system is applicable to any free ranging mobile with 2-dimension mobility.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 8913
형태사항 [iii], 48, [2] p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Yeon-Tae Kim
지도교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Sonar.
Robot vision.
Trajectory optimization.
주행 로봇. --과학기술용어시소러스
자동 주행 장치. --과학기술용어시소러스
초음파 화상. --과학기술용어시소러스
컴퓨터 비젼. --과학기술용어시소러스
Mobile robots.
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