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로보트 작업장 배치를 위한 로보트 작업영역에 관한 연구 = Robot workspace for robot workcell layout
서명 / 저자 로보트 작업장 배치를 위한 로보트 작업영역에 관한 연구 = Robot workspace for robot workcell layout / 최진섭.
저자명 최진섭 ; Choi, Jin-Soub
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1988].
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4105147

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MPE 8823

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초록정보

Described in this thesis are methods of representing various types of robot workspace and robot workcell modeling methodology. Previous studies on robot workspace, such as reachable workspace and dexterous workspace, are briefly reviewed. The concept of orientation-fixed workspace is newly introduced and a method of displaying ray graph is developed. Orientation-fixed workspace is workspace within which robot tool is reachable while maintaining a fixed orientation of tool. Checking orientation-fixed workspace is essential in workcell layout for robot welding. Ray graph to a given point is the set of points from which robot tool tip can be linearly moved to that point. The concept of ray graph is very useful in planning robot assembly insertion works. A robot workcell modeling system has been implememted on an IBM PC. A robot workcell may consist of one or two robots, a positioner, and workpiece. Various types of robot workspace can be dispalyed over the layout scene so that more accurate evaluation of the proposed workcell is possible.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 8823
형태사항 [iv], 60 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Jin-Soub Choi
지도교수의 한글표기 : 최병규
지도교수의 영문표기 : Byung-Kyu Choi
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 51-52
주제 Robotics.
Modeling.
Kinematics.
로봇. --과학기술용어시소러스
기구학. --과학기술용어시소러스
작업 공간. --과학기술용어시소러스
모델링. --과학기술용어시소러스
Robots --Motion
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