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연속경로 제어에 있어서 특이성 회피방법 = A method for singularity avoidance in continuous path control
서명 / 저자 연속경로 제어에 있어서 특이성 회피방법 = A method for singularity avoidance in continuous path control / 배경빈.
저자명 배경빈 ; Bae, Kyung-Bin
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1987].
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4104507

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MEE 8736

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초록정보

In the continuous path control problem for the robot manipulators, singularities occur for some configurations because of robot mechanism, external physical limitations or nonlinear relation between joint space and Cartesian space. For the nonredundant manipulators, there is no ability to avoid singularities after achieving the given task to track the desired path. In this paper, near a singularity of nonredundant robot manipulator a kinematic control method to avoid singularity is presented with minimum sacrifice of preplanned position and orientation accuracy of the end effector. Also simulations and experiments for the proposed singularity avoidance algorithm are conducted to verify validities of the method for the XR-Ⅱ Rhino robot with linear slide base.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 8736
형태사항 [ii], 106 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : Ⅰ, 의사역변환(Generalized inberse)소개. - Ⅱ, 미분 운동과 오차 행렬 $(Differential motion and error matrix)^{18,20,23)}$
저자명의 영문표기 : Kyung-Bin Bae
지도교수의 한글표기 : 변증남
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 103-106
주제 Trajectory optimization.
Robots --Control systems.
Manipulators (Mechanism)
Kinematics.
경로 문제. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
극영점 배치. --과학기술용어시소러스
운동학. --과학기술용어시소러스
Path analysis.
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