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회전조인트로 연결된 기구의 역동력학적 해석 프로그램 개발 = Development of a program for inverse dynamic analysis of mechanisms connected by revolute joints
서명 / 저자 회전조인트로 연결된 기구의 역동력학적 해석 프로그램 개발 = Development of a program for inverse dynamic analysis of mechanisms connected by revolute joints / 강윤수.
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1986].
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4104039

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MME 8660

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초록정보

The usual classical dynamics problem is to find motions of a system due to forces acting on the system. However, inverse situation occurs when robot manipulator is to be designed, in which the objective is to find forces to maintain the known motions specified to perform required task of a system. Inverse dynamics covers this type of problems. In this thesis, general equations of motion for the inverse dynamics are derived by Lagrange's variational approach. The Lagrange multipliers are utilized to find constraint forces and driving forces. A program named INDYANA, for three - dimensional inverse dynamics problem is developed and tested with practical examples.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MME 8660
형태사항 viii, 64 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Yoon-Soo Khang
지도교수의 한글표기 : 곽병만
공동교수의 한글표기 : 김호권
지도교수의 영문표기 : Byung-Man Kwak
공동교수의 영문표기 : Ho-Kwon Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 62-64
주제 Lagrangian functions.
Computer software --Development.
Robots --Control systems.
Lagrange 방정식. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
동력학. --과학기술용어시소러스
컴퓨터 프로그램. --과학기술용어시소러스
Robots --Dynamics.
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