This thesis describes a development of an interactive robot kinematic simulator as a teaching aid for RHINO XR-2 robot. This simulator simulates kinematic configurations and motions of RHINO XR-2 on a color graphic terminal in simulation mode which will teach the robot configurations and robot kinematic motions by exhibiting those of RHINO XR-2 robot.
The kinematic features of this simulator are kinematic characteristics of RHINO XR-2 and reachable working area as well as moving range of each link of RHINO XR-2 robot linkage. Furthermore, users can control the kinematic motion sequences satisfying some moving constraints in simulation mode and may be led to the possible applications of industrial robots. All of these simulative operations are controlled interactively by user commands entered from terminal keyboard.
This system has been implemented in "C" language with a TEKTRONIX 4105 color graphic terminal on VAX 11/780 running under UNIX (4.2BSD) operating system.
본 논문에서는 Rhino XR-2 로봇을 이용하여 로봇의 동작을 교육할 수 있는 시스템을 개발하였다.
이 시스템은 가상으로 Rhino XR-2 로봇의 구조와 운동을 계산하여 그림으로 도시함으로써 로봇의 구조와 동작을 가르칠 수 있도록 설계되었는데, 이 시스템에서는 Rhino 로봇의 독특한 운동학적인 특징과 작업을 할 수 있는 영역을 도시하며 사용자가 로봇의 동작을 제어할 수 있도록 하여 로봇이 실제 상황에서 응용될 수 있는 분야를 제시할 수 있도록 하였다. 또한, 이 시스템에서 제공할 수 있는 모든 가상적인 로봇의 동작은 사용자가 제시하는 명령어에 따라 제어될 수 있도록 하였다.
이 시스템은 VAX 11/780 COMPUTER SYSTEM 이 제어하는 환경 아래서 TEKTRONIX 4105 칼라 스크린을 이용하여 'C' 프로그래밍 언어로 실현되었다.
