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발란스 된 로보트의 동특성 및 부최적 발란스 질량에 관한 연구 = A study on dynamic characteristics and sub-optimal balance mass of a balanced robot manipulator
서명 / 저자 발란스 된 로보트의 동특성 및 부최적 발란스 질량에 관한 연구 = A study on dynamic characteristics and sub-optimal balance mass of a balanced robot manipulator / 신철균.
저자명 신철균 ; Shin, Chul-Kyun
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1985].
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MPE 8512

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초록정보

In this thesis a new balanced robot manipulator is proposed and its characteristics are analyzed. The method for "mechanical counter balancing" is based on the theory of adding balance mass to the unbalanced robot manipulator. To show the effectiveness of the scheme, the dynamic characteristics of the balanced robot manipulator was compared with that of a conventional unbalanced robot manipulator for the various operating speeds and payloads. The proposed balanced robot manipulator has many advantages such as simplicity of dynamic equations and reduction of computation time. However, the command input torque which drives the balanced system is sometimes larger than that of the unbalanced system, especially for high operating speed. To overcome this disadvantages, the new sub-optimal balance mass is considered and its effectiveness is verified under the various operating conditions and trajectories, using the simplified model of PUMA 560.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 8512
형태사항 ii, 101 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Chul-Kyun Shin
지도교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 52-53
주제 Robotics.
Balance weights (Machinery)
Mathematical optimization.
동적 모델. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
최적화. --과학기술용어시소러스
균형 암. --과학기술용어시소러스
Robots --Dynamics.
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