The geometrical adaptive control is applied to end milling in order to compensate for the straightness error which is caused by the inaccuracy of guideway and tool deflection. The location error, the mean deviation of the tool path from the desired surface, is compensated by shifting the table in the direction perpendicular to the finished surface and the waveness error, the difference between the maximum and the minimum deviations, is corrected by the adjustment of the feedrate using a stepping motor during machining process. The extended Taylor's equation is adopted as a relationship between the tool deflection and the feedrate based on the basic metal cutting theory. In order to estimate the time varying parameters in the relationship, the exponentially windowed recursive least squares method is performed using post process measurement data obtained through a proximity sensor. Experimental results show that about sixty percent reduction in the waveness error can be achieved within a few steps of parameter adaptation under wide operating ranges even if the parameters do not converge to fixed values.
엔드 밀링 작업시 표면 진직도를 개선하기 위하여 기하학적 적응 제어 방법이 적용되었다. 이송 속도와 공구처짐 사이의 관계를 Taylor 의 공구식으로 모형화하고 절삭 작업 동안 이송속도를 적절히 조절하여 공구 처짐을 제어함으로써 바라는 표면 정밀도를 얻도록 했다.
또한 반복 최소 자승법을 위 관계식에 도입하여 실제 계수 변화에 대한 사전 지식이 없이도 추정한 계수들이 실제 계수의 변화에 적응해서 변화하도록 했다. 측정 방법은 측정상 난점으로 하여 가공후 측정을 하였고 실제 이송은 스텝모터와 볼 스크류의 조합으로된 구동 장치를 사용하였다. 모든 계산과 제어 신호 발생은 PC-8001 마이크로 콤퓨터를 통하여 이루어졌다.
가공 조건을 바꾸어 가면서 실험을 반복 수행한 결과 계수들은 어떤 일정한 값에 수렴하지 않았지만 진직도의 오차는 2-3스텝안에 제어를 하지 않았을 때의 약 40% 정도 이내로 줄일 수 있음을 보여주었다.
