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조합기능을 갖는 로봇트 시스템의 동작계획 및 프로그램 개발에 관한 연구 = A study on a motion planning and program facility for robot system with combination capability
서명 / 저자 조합기능을 갖는 로봇트 시스템의 동작계획 및 프로그램 개발에 관한 연구 = A study on a motion planning and program facility for robot system with combination capability / 조영조.
저자명 조영조 ; Cho, Young-Jo
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1985].
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4103223

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MEE 8566

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초록정보

A robot system which is intended to perform combination work is studied. The robot system combines randomly placed jigsaw puzzle parts via coordinated motions of three robotic arms and conveyor belt. In particular, a motion planning and program facility are developed in manipulator controller of the robot system with combination capability. Further, a motion planning is proposed, which generates efficient plans for complicated systems. The manipulator controller, consisting of two MC68000 based microcomputers, is programmed so as to coordinate motions of three robotic arms simultaneously and to supplement a trajectory planning by linear interpolation. The basic software for floating point arithmetic is established in the manipulator controller, which enables all computation of motion part to be done by 68000 assembly language.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 8566
형태사항 [ii], 50 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Young-Jo Cho
지도교수의 한글표기 : 변증남
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 49-50
주제 Robots --Programming.
Assembling machines.
Trajectory optimization.
Manipulators (Mechanism)
조립 로봇. --과학기술용어시소러스
로봇 팔. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
자세 조정. --과학기술용어시소러스
Robot --Control systems.
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