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원통형 산업용 로보트의 궤적계획 시스템에 관한 연구 = A study on the trajectory planning system for cylindrical-type industrial robot
서명 / 저자 원통형 산업용 로보트의 궤적계획 시스템에 관한 연구 = A study on the trajectory planning system for cylindrical-type industrial robot / 강대희.
저자명 강대희 ; Kang, Dae-Hee
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1985].
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4103239

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MEE 8501

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초록정보

Various trajectory algorithms, such as a straight line trajectory algorithm, a circular trajectory algorithm and a smooth transition algorithm between straight line paths in cartesian space are developed for the cylindrical-type industrial robot, KAISEM1 Robot, with PWM digital controller. The controller hardware is modified to include advanced control such as adaptive control. Also, powerful programming tools for robot task, i.e., robot language, its editor and its interpreter are implemented and verified usefully by various experiments.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 8501
형태사항 [ii], 50 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Dae-Hee Kang
지도교수의 한글표기 : 변증남
공동교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
공동교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 49-50
주제 Robots --Control systems.
Pulse-duration modulation.
PID controllers.
Robots --Programming.
PWM. --과학기술용어시소러스
PID 동작. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
산업 로봇. --과학기술용어시소러스
경로 문제. --과학기술용어시소러스
Trajectory optimization.
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