Automatic planning of robot motions requires the ability to plan paths and trajectories that avoid collisions with obstacles in the work space and the ability to choose safe grasp points on objects. An approach to the obstacle avoidance problem is presented that is based on the method of computing a path from an explicit representation of the object's configurations that could bring about a collision.
Studies on control of robot motions are done : a strategy to determine grasp configuration is discussed and trajectory equations to reduce the loads on links are proposed.
Based on a "C" implementation of these, an assembly operation, moving and inserting a peg in a hole, is experimented with Rhino XR-2 robot under VAX 11-780/UNIX.
로보트 운동을 자동적으로 설계하는 데는 작업장 내의 장애물과 충돌을 피할 경로와 궤적의 설계와 안전하게 물체를 집을 수 있는 위치의 선택을 요구한다. 장애물을 피하는 문제에 대한 해결방법은 충돌을 일으킬 수 있는 물체를 변형하여 그 물체를 피하는 경로를 계산하는 방법에 근거한다.
로보트 운동을 제어하기 위한 방법들에 관한 연구가 수행되었다: 집는형상을 결정하는 방법이 논의되고 각 링크들에 대한 하중을 줄이는 궤적방정식이 제안되었다.
이러한 방법들을 "C"프로그래밍 언어로 프로그램하여 볼트를 집어 구멍에 넣는 조립작업을 VAX 11-780/UNIX하의 Rhino XR-2 로보트를 이용하여 실험하였다.
