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로보트 Gripping 을 위한 단속제어 및 미분제어기를 혼합한 공기압 제어시스템의 개발 = On-off plus PD controller for gripping force control
서명 / 저자 로보트 Gripping 을 위한 단속제어 및 미분제어기를 혼합한 공기압 제어시스템의 개발 = On-off plus PD controller for gripping force control / 강석상.
저자명 강석상 ; Kang, Suck-Sang
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1984].
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4102713

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MPE 8401

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초록정보

The gripping force control has been studied to increase the industrial robot flexibility. Gripping force must be adequately adjusted to manipulate the versatile workpieces-different geometry and different materials. But there are problems in application to real system. The problems are reliability of mechanism, reliability of function and economical estimation. So, in this thesis, to solve these problems, the force control system is designed to use pneumatic power and on-off controller. On-off controllers used in this thesis are conventional on-off controller, on-off controller with derivative action and modified on-off controller. By using these controllers, the gripping characteristics (minimum stable deadband and maximum overshoot) are experimentally analysed for various design parameters which are as follows, area of orfice in each side of actuating cylinder, size of workpiece, and each controller parameters.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 8401
형태사항 iii, 53 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Suck-Sang Kang
지도교수의 한글표기 : 조형석
지도교수의 영문표기 : Hyung-Suck Cho
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 생산공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 Pneumatic tools.
Pneumatic control.
Robot hands.
핸드 (로봇) --과학기술용어시소러스
PD 동작. --과학기술용어시소러스
공압 제어. --과학기술용어시소러스
온-오프 제어. --과학기술용어시소러스
공압 기기. --과학기술용어시소러스
PID controllers.
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