A computer vision system provides a powerful sensory tool for robot control and automated inspection. In this thesis, a simple computer vision system is developed to recognize the position and size of holes drilled in production processes.
The system to digitize the analog image includes a CCTV camera, a hybrid control circuit, and a MINC-11 microcomputer with an A/D converter and a Schmitt Trigger. The hole recognition algorithms adopted are the thresholding using gradient and least squares circular curve fitting method.
Experimental results show that the computer vision system developed is capable of recognizing the position and size of test holes within the error bound of image resolution due to digitization.
콤퓨터 시각 시스템(Computer Vision System)은 로보트 제어 및 자동검사를 하기 위한 우수한 지각 장치로 이용된다. 본 논문에서는 생산 과정에서 드릴 작업을 한 원공의 내경 및 위치를 인식할 수 있는 간단한 콤퓨터 시각 시스템이 개발되었다.
아날로그 영상에서 영상 데이타를 얻기 위한 시스템에는 폐쇄회로 TV 카메라와 직접 제작한 제어회로, 그리고 A/D 변환기 및 Schmitt Trigger를 부대한 MINC-11 마이크로콤퓨터로 이루어져있다. 원공을 인식하는 알고리듬은 두 단계로 나눠져 있는 데, 영상 데이타에 기울기(Gradient) 기법을 적용하여 경계(Thresholding)를 정한 다음에 최소 자승법으로 Fitting시켜서 원공의 위치 및 내경을 구했다.
실험결과에서 보듯이, 본 논문에서 개발된 콤퓨터 시각 시스템은 Digitization으로 인한 영상 해상도의 오차 범위내에서 검사 원공의 위치 및 내경을 인식할 수 있다.
