A machine vision system is described which can recognize the position and orientation of isolated parts that can be found in assembly belt line or lathe machining process. The system reduces grey-scale image data to a set of compact edges which has the appearance of digital straight line. The outer-most boundary is represented by chain codes and centers of inner holes are found. Corners of image object are found, as features, from these chains and compared with the model which is readily formed by human operator with digitizer. In matching process, a straight line approximation of an object is developed in which corners of models are linked as a set of ordered vector list and they are compared with the model vectors. The images are obtained in a well contrasted condition where an object is far brighter than the background and has no reflection.
The system has been programmed in PL/I on DEC VAX-11/780 computer and experiments have been conducted with a reasonable success.
본 논문에서는 공장의 조립 라인이나 선반 작업 공정 등에서 찾아볼 수 있는 산업용 부품들의 위치나 방향을 알아내어 기계나 로보트에 이들을 입력하는 컴퓨터 시각체계가 제시되었다.
우리가 찾고자 하는 부품의 모형은 사람이 디지타이져를 통하여 그 모양을 입력하고, 카메라를 통하여 들어온 물체의 영상은 몇 가지 예비 영상처리를 거친 후에 중요한 테두리만을 남기게 된다. 테두리들은 다시 사슬형 부호에 의해 연결되며 이 사슬형 부호의 조합으로부터 영상속 물체의 모서리를 찾아 낸다. 이 모서리들을 시계 혹은 반시계 방향의 순서로 연결하는 벡터들과 물체에 포함되어 있는 구멍들의 좌표를 가지고 이미 얻어진 모형과 비교하여 물체가 놓인 방향 및 위치를 알아내게 된다.
이 기계 시각 체계는 DEC VAX-11/780 미니컴퓨터에 고급 언어인 PL/I으로 프로그램 되었으며 실험 결과는 어느 정도 이상으로 좋아 산업용으로 이용될 수 있다.
