산업용 로봇트 카이젬 1 의 연속 경로 제어에 관한 연구 = On a continuous path control of the industrial robot, KAISEM 1

• 서명 / 저자: 산업용 로봇트 카이젬 1 의 연속 경로 제어에 관한 연구 = On a continuous path control of the industrial robot, KAISEM 1 / 최영규.
• 발행사항: [서울 : 한국과학기술원, 1982].

A Continuous Path Controller for a Play-back Type Robot with 3 degrees of freedom, KAISEM 1, whose coordinate system is Cylindrical, is implemented.
Specifically, for Continuous Path Control of KAISEM 1ROBOT, Another Servomotor Controller is made, and a Software Interpolator for providing proper velocity command signals to two Servomotor Controller of R and Θ axis is also implemented.

카이젬 1 로봇트의 운동방식을 Point - to - Point 에서 Continuous Path으로 바꾸었다.
그래서 하드웨어로는 서보전동기제어기가 1대 더 제작되었으며, 소프트웨어로는 Path Tracking Algorithm 을 구현하는 Assembly Program 와 FORTRAN Program이 제작되었다.
그리고 Controller를 Compact 하게 만들기 위해서 서보제어기의 Miscellaneous Part 를 다시 제작하였다.

• 형태사항: [ii], 56 p. : 삽화 ; 26 cm
• 언어: 한국어
• 일반주기: 저자명의 영문표기 : Young-Kiu Choi ; 지도교수의 한글표기 : 변증남 ; 지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
• 학위논문: 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학과,
• 서지주기: 참고문헌 : p. 55-56
• 주제: Trajectory optimization. ; Path analysis. ; Robots --Control systems. ; 산업 로봇. --과학기술용어시소러스 ; 궤도 제어. --과학기술용어시소러스 ; 경로 지시. --과학기술용어시소러스 ; 서보 모터. --과학기술용어시소러스 ; Robots, industrial.