서지주요정보
산업용 로봇트 카이젬 1 의 연속 경로 제어에 관한 연구 = On a continuous path control of the industrial robot, KAISEM 1
서명 / 저자 산업용 로봇트 카이젬 1 의 연속 경로 제어에 관한 연구 = On a continuous path control of the industrial robot, KAISEM 1 / 최영규.
저자명 최영규 ; Choi, Young-Kiu
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1982].
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등록번호

4101741

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MEE 8232

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초록정보

A Continuous Path Controller for a Play-back Type Robot with 3 degrees of freedom, KAISEM 1, whose coordinate system is Cylindrical, is implemented. Specifically, for Continuous Path Control of KAISEM 1ROBOT, Another Servomotor Controller is made, and a Software Interpolator for providing proper velocity command signals to two Servomotor Controller of R and Θ axis is also implemented.

카이젬 1 로봇트의 운동방식을 Point - to - Point 에서 Continuous Path으로 바꾸었다. 그래서 하드웨어로는 서보전동기제어기가 1대 더 제작되었으며, 소프트웨어로는 Path Tracking Algorithm 을 구현하는 Assembly Program 와 FORTRAN Program이 제작되었다. 그리고 Controller를 Compact 하게 만들기 위해서 서보제어기의 Miscellaneous Part 를 다시 제작하였다.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 8232
형태사항 [ii], 56 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Young-Kiu Choi
지도교수의 한글표기 : 변증남
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 55-56
주제 Trajectory optimization.
Path analysis.
Robots --Control systems.
산업 로봇. --과학기술용어시소러스
궤도 제어. --과학기술용어시소러스
경로 지시. --과학기술용어시소러스
서보 모터. --과학기술용어시소러스
Robots, industrial.
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