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카이젬 로보트의 위치 제어에 대한 공기압 온-오프 서보의 응용 = Application of pneumatic on-off servo to the position control of an industrial robot
서명 / 저자 카이젬 로보트의 위치 제어에 대한 공기압 온-오프 서보의 응용 = Application of pneumatic on-off servo to the position control of an industrial robot / 김성동.
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1981].
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4001422

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MPE 8103

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초록정보

The objective of this investigation is to develope a pneumatic on-off servo system, which can control a rotary actuator to any desired angular position. The servo system consists of an electronic relay, a solenoid valve, stabilizing tank and a speed control valve which can be adjusted manually. Since the stability is of prime importance for this control system, it is analyzed analytically and experimentally by varing parameters of the servo system. The critical parameters include dead zone of the relay, flow rate through the stabilizing tank, and flow rate across an orifice of the actuat cylinder. Since on-off servo system is essentially nonlinear system due to the relay action, the system stability is predicted using describing function method. According to the stability analysis orifices of the stabilizing tank and cylinder are effective for improving system damping. Some experiments were carried out to see the effect of such orifices on the control system performance such as stability and steady state and transient response. It is shown that if a stabilizing tank or cylinder orifice is applied to the system, the on-off servo approach using pneumatic power can be used for the position control systems which permit a small tolerance between the input and load position.

서지기타정보

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청구기호 {MPE 8103
형태사항 [vi], 107 p. : 삽화 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Sung-Dong Kim
지도교수의 한글표기 : 조형석
지도교수의 영문표기 : Hyung-Suck Cho
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 90-91
주제 Nonlinear mechanics.
Robot --Control systems.
Pneumatic control valves.
위치 제어. --과학기술용어시소러스
공압 제어. --과학기술용어시소러스
공압 기기. --과학기술용어시소러스
비선형 시스템. --과학기술용어시소러스
로봇. --과학기술용어시소러스
Pneumatic control.
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