A control system for teach and playback-type cylindrical industrial robot (I.R.) has been studied. The control system of I.R. are divided into two parts ; servo amplifier and digital control part. In this thesis, the latter part has been studied.
Digital control part consists of microcomputer, teach box and interfacing board. Teach box is necessary for giving I.R. some information; position data, speed data, service codes, etc. Interfacing board is necessary for the control of servo amplifier and teach box.
Softwares are developed in both high and low level languages. The programs for the command level of I.R. are written in Control Basic language (Cromemco) while the programs of dynamic control level (lower control level) are written in Z-80 assembly language, which is necessary for the ease of programming and speed of program executions.
Many parts of hard ware controller in position control unit of conventional N.C. machine are substituted by software controller which reduced hardware complexity and cost.
교시형 원통좌표형 산업용 로봇트 제어장치에 관하여 연구하였다. 산업용 로봇트의 제어장치는 써보 증폭장치와 디지탈 제어장치 부분으로 크게 나눌수 있는데 본 논문에서는 디지탈 제어장치 부분을 연구하였다.
디지탈 제어장치 부분은 마이크로 컴퓨타, Teach Box와 Interfacing board로 구성된다. Teach Box는 산업용 로봇트에게 위치, 속도 및 써비스 코드의 정보를 주기위해서 필요하다.
Interfacing Board는 마이크로 컴퓨터와 Teach Box 및 Serve aonp를 연결하기 위하여 필요하다.
소프트웨어는 high level 언어와 low level 언어를 병용하였다. Command level의 Program에는 Control Basic 언어 ( Cromemco 사 )를 썼고 dynamic Control level ( lower control level )은 Z 80 assembly 언어로 썼다. 따라 프로그램상의 편의와 프로그램의 속도문제를 해결하였다.
NC 공작기계의 위치 제어 부분을 상당부분 소프트웨어로 처리 하여 본 시스템에 이용하여 하드웨어의 복잡도와 Cost를 낮추었다.
