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영상 특징을 이용한 로봇의 시각적 구동 방법 = Visual servoing of an eye-in-hand robot based on features
서명 / 저자 영상 특징을 이용한 로봇의 시각적 구동 방법 = Visual servoing of an eye-in-hand robot based on features / 장원.
저자명 장원 ; Jang, Won
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1991].
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8001703

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DEE 9118

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초록정보

This dissertation proposes a systematic method of describing complicated robotic tasks using features and servoing a robot manipulator based on features. Specifically, the concept of 'feature' is first mathematically defined. The 'feature trajectory' is also defined as a time-assigned path in the feature space for describing robotic tasks. And then, the differential relationship between the robot motion and the change of features is derived in terms of Normalized Feature Jacobian Matrix. For Normalized Feature Jacobian Matrix, a new on-line estimation method is proposed. The proposed method needs only one camera and only one image without requiring a priori knowledge about environment. A method of computing the robot motion necessary for eliminating the feature error is also proposed which uses the generalized inverse of the Normalized Feature Jacobian Matrix. This method enables the redundant feature set, which is a feature set whose cardinarlity is larger than the degree of freedom of the robot, and improves the servoing performance of the visual servo in the noisy environment. Via various examples, it is shown that the feature-based visual servoing of an eye-in-hand robot is proved to be effective for conducting object-oriented robotic tasks.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {DEE 9118
형태사항 xii, 137 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Won Jang
지도교수의 한글표기 : 변증남
공동교수의 한글표기 : 정명진
지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
공동교수의 영문표기 : Myung-Jin Chung
학위논문 학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 130-132
주제 Trajectory optimization
Robot hands
Manipulators (Mechanism)
Optical data processing
컴퓨터 비젼 --과학기술용어시소러스
입체 인식 --과학기술용어시소러스
지능 로봇 --과학기술용어시소러스
영상 해석 --과학기술용어시소러스
궤도 제어 --과학기술용어시소러스
Robot vision
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