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Axial stereo를 이용한 이동 로보트의 장애물 감지에 관한 연구 = A study on the obstacle detection for mobile robots using axial stereo
서명 / 저자 Axial stereo를 이용한 이동 로보트의 장애물 감지에 관한 연구 = A study on the obstacle detection for mobile robots using axial stereo / 이천우.
저자명 이천우 ; Lee, Chun-Woo
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1992].
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8002822

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MPE 92021

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초록정보

This paper proposes an obstacle detection method for indoor mobile robots using axial stereo camera model. Since the axial stereo model has large viewfield and small occlusion, its correspondence ambiguity is significantly smaller than that of other stereo camera model. In navigation of a mobile robot, it is important to detect the obstacles in a very short time. In order to reduce the processing time, this paper utilizes the bottom edges of the obstacles which are contacted with the floor. To acquire the range information of the bottom edges, an image is projected on the floor by using the inverse perspective mapping. Then, this projected image is mapped perspectively to a known image plane. This principle enables to find the bottom edges of the obstacles. Using the correlation method, whether the bottom edges are borders between the obstacles and the floor or not is verified. The verified bottom edges are transformed to the mobile robot's coordinate system in order to make the 2-dimensional map. The effectiveness of this method is shown by a series of experimental results.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MPE 92021
형태사항 [i], T-3, 99 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Chun-Woo Lee
지도교수의 한글표기 : 조형석
지도교수의 영문표기 : Hyun-Suck Cho
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 정밀공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 58-60
주제 Computer vision.
Robots --Motion.
Real-time control.
Navigation --Research.
이동 로봇. --과학기술용어시소러스
컴퓨터 비젼. --과학기술용어시소러스
장애물. --과학기술용어시소러스
실시간 처리. --과학기술용어시소러스
Mobile robots.
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